基于 Koopman 的非完整机器人代理模型研究
机器人学
2023-03-17 v1 最优化与控制
摘要
基于扩展动态模式分解的动力学系统数据驱动代理模型如今已相当成熟并广泛应用于实践中。此外,对于在状态与控制间呈现乘性耦合的非完整系统,双线性代理模型的使用已被证明有益。然而,基于仿真与实验数据、针对逼近质量及其对不同超参数依赖关系的深入分析仍然缺失。我们以差速驱动移动机器人为对象填补此空白,并为数据高效代理模型的系统性设计提供初步指导。
引用
@article{arxiv.2303.09144,
title = {On Koopman-based surrogate models for non-holonomic robots},
author = {Lea Bold and Hannes Eschmann and Mario Rosenfelder and Henrik Ebel and Karl Worthmann},
journal= {arXiv preprint arXiv:2303.09144},
year = {2023}
}
备注
10 pages, 7 figures