OmniRe：全方位城市场景重建

我们引入了 OmniRe，这是一个用于从设备端日志高效创建动态真实场景高保真数字孪生的综合系统。近期使用神经场或 Gaussian Splatting 的方法主要关注车辆，阻碍了下游应用（例如人类行为模拟）所需的所有动态前景的整体框架。OmniRe 超越了车辆建模，能够对城市场景中多样化的动态物体进行精确的全长重建。我们的方法在 3DGS 上构建场景图，并在规范空间中构建多个 Gaussian 表示，对各种动态参与者（包括车辆、行人、骑行者等）进行建模。OmniRe 允许整体重建场景中的任何动态物体，实现了包含人参与场景的高级模拟（约 60Hz），例如行人行为模拟和人车交互。这种综合模拟能力是现有方法无法比拟的。在 Waymo 数据集上的广泛评估表明，我们的方法在定量和定性上均大幅优于先前最先进的方法。我们进一步将结果扩展到 5 个额外的流行驾驶数据集，以证明其在常见城市场景上的泛化能力。