OmniNxt：全开源紧凑型全向视觉感知空中机器人
机器人学
2024-04-01 v1
摘要
在全向视场（FoV）相机应用于空中机器人极大地提升了感知能力，显著推进了空中机器人在检测、重建和救援任务中的能力。然而，这类传感器也增加了系统复杂性（例如硬件设计和相应算法），限制了研究人员在其研究中使用具有全向视场的空中机器人。为弥补这一差距，我们提出了OmniNxt，一个完全开源的全向感知空中机器人平台。我们为OmniNxt设计了一个高性能飞行控制器NxtPX4和一个多鱼眼相机组。同时，精心设计了兼容的软件，使OmniNxt能够在有限计算资源占用下实现精确定位和实时稠密建图。我们进行了大量真实世界实验，验证了OmniNxt在实际应用中的优越性能。所有硬件和软件均开源在https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/OmniNxt，我们提供了系统中每个关键模块的Docker镜像。项目页面：https://hkust-aerial-robotics.github.io/OmniNxt。
引用
@article{arxiv.2403.20085,
title = {OmniNxt: A Fully Open-source and Compact Aerial Robot with Omnidirectional Visual Perception},
author = {Peize Liu and Chen Feng and Yang Xu and Yan Ning and Hao Xu and Shaojie Shen},
journal= {arXiv preprint arXiv:2403.20085},
year = {2024}
}
备注
Submitted to IROS2024. Open source: https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/OmniNxt. Project page: https://hkust-aerial-robotics.github.io/OmniNxt/