基于线性转移算子的腿式机器人越野导航
机器人学
2023-05-05 v1 系统与控制
系统与控制
摘要
本文提出了通过线性转移算子利用凸优化实现腿式机器人越野导航的方法。给定刻画越野环境的可通行性度量，我们使用Perron-Frobenius（P-F）算子将导航问题提升入密度空间。这使得问题表述可表示为凸优化。由于该算子作用于无限维密度空间，我们利用从地形收集的数据获得该凸优化的有限维近似。将越野导航的最优轨迹结果与标准迭代规划器比较，表明我们的凸优化相比次优迭代规划器为腿式机器人生成了更具可通行性的路径。
引用
@article{arxiv.2305.02938,
title = {Off-Road Navigation of Legged Robots Using Linear Transfer Operators},
author = {Joseph Moyalan and Andrew Zheng and Sriram S. K. S Narayanan and Umesh Vaidya},
journal= {arXiv preprint arXiv:2305.02938},
year = {2023}
}