具有概率安全约束的导航：凸公式化
最优化与控制
2022-11-16 v1
摘要
我们考虑具有安全约束的导航问题。安全约束是概率性的，其中给定集合被赋予一个安全度，一个介于零和一之间的数，零为安全，一为不安全。确定性的不安全集将作为所提出的安全概率描述的一个特例出现。我们给出了具有概率安全约束的导航问题的凸公式化。该凸公式化是通过利用涉及Perron-Frobenius与Koopman算子的线性转移算子理论方法，在密度的对偶空间中提升导航问题而实现的。该凸公式化导出了一个用于概率安全验证与控制设计的无限维可行性问题。该优化问题的有限维近似依赖于线性转移算子的数据驱动近似。
引用
@article{arxiv.2203.12520,
title = {Navigation with Probabilistic Safety Constraints: Convex Formulation},
author = {Joseph Moyalan and Yongxin Chen and Umesh Vaidya},
journal= {arXiv preprint arXiv:2203.12520},
year = {2022}
}