系留机器人双人组的目标聚集
机器人学
2022-01-13 v1
摘要
我们设计了一种协同规划框架，为系留机器人双人组生成最优轨迹，其任务为使用柔性网收集散布于大片区域的散落物体。具体而言，所提规划框架首先为各机器人生成一组密集路点，作为优化初始化。接着，我们构建迭代优化方案以生成平滑且无碰撞的轨迹，同时确保机器人双人组内的协同以高效收集物体并妥善避障。我们在仿真中验证所生成轨迹，并使用模型参考自适应控制器（MRAC）在物理机器人上实现，以处理所载负载的未知动力学。一系列研究中我们发现：（i）U 形代价函数可有效规划协同机器人双人组；（ii）任务效率并非总与系留网长度成正比。给定环境配置，我们的框架可度量最优网长。据我们所知，我们是首个为系留机器人双人组提供此类估计的工作。
引用
@article{arxiv.2201.04280,
title = {Object Gathering with a Tethered Robot Duo},
author = {Yao Su and Yuhong Jiang and Yixin Zhu and Hangxin Liu},
journal= {arXiv preprint arXiv:2201.04280},
year = {2022}
}