目标陷阱环境中多机器人协作的基准测试
机器人学
2023-08-21 v1 多智能体系统
摘要
协作是多机器人系统中最重要的因素之一。考虑到某些现实应用并进一步促进其发展,我们提出一个新的基准来评估目标陷阱环境(T2E)中的多机器人协作。在 T2E 中,两类机器人(称为捕获机器人和目标机器人)共享同一空间。捕获者旨在协作捕捉目标,而目标将试图逃离陷阱。陷阱布置与逃脱过程均可利用环境布局来辅助实现相应目标,这需要机器人之间高度协作及对环境的使用。对于该基准,我们提出并评估了 T2E 中多个基于学习的基线,并提供了多机器人协作机制的见解。我们还公开了基准,并鼓励相关机器人学科的研究者在该基准中提出、评估和比较其方案。我们的项目发布于 https://github.com/Dr-Xiaogaren/T2E。
引用
@article{arxiv.2308.08862,
title = {Nowhere to Go: Benchmarking Multi-robot Collaboration in Target Trapping Environment},
author = {Hao Zhang and Jiaming Chen and Jiyu Cheng and Yibin Li and Simon X. Yang and Wei Zhang},
journal= {arXiv preprint arXiv:2308.08862},
year = {2023}
}