基于多光电子机器人的非接触精细微操作

微操作系统利用自动化和机器人技术来提高微尺度下各种任务的精度、重复性和效率。然而，现有方法通常局限于特定的物体或任务，这需要使用定制工具和专门的抓取方法。本文提出了一种基于光电子技术的新型非接触微操作方法。所提方法利用光电子场中产生的排斥性介电泳力来驱动微机器人，使微机器人能够在杂乱环境中无需物理接触即可推动目标物体。非接触特性可以最小化潜在的损坏、污染或粘附风险，同时大幅提高操作的灵活性。该特性使得使用通用工具进行间接物体操作成为可能，消除了对专用工具的需求。一系列仿真研究和真实实验——包括非接触轨迹跟踪、避障以及多个微机器人之间的相互避让——被开展以验证所提方法的性能。所提出的公式为微尺度下的多种物体和任务提供了一个通用且灵活的操作方案。