用于编队控制的节点单调屏障耦合律

我们研究了一种节点单调屏障耦合律，其动机源于神经中枢模式发生器的突触耦合。研究表明，该耦合模仿了神经中枢模式发生器的理想特性。具体而言，该耦合律 1) 允许我们在圆上指定多种中枢模式，且 2) 允许通过简单的“踢动”在不同模式间快速切换。最终，我们利用屏障效应划分状态空间，并为所得划分的每个元素指定唯一的稳态行为，从而实现完全控制。我们分析了全局行为并研究了该设计的可行性。