NLOS 死两次：V2X 协同感知的挑战与解决方案

互联车辆间的多智能体多激光雷达传感器融合用于协同感知，近来被公认为最小化单车感知系统盲区并进一步提升自动驾驶系统整体安全性的最佳技术。该技术严重依赖车辆到一切（V2X）通信的可靠性与可用性。在实际传感器融合应用场景中，非视距（NLOS）问题不仅造成感知系统的盲区，也造成 V2X 直接通信的盲区。为应对底层通信问题，我们引入一种抽象感知矩阵匹配方法用于快速传感器融合匹配流程以及移动性-高度混合中继判定流程，主动提升 V2X 通信的效率与性能以服务于上层应用融合需求。为证明我们方案的有效性，我们设计了一种新的仿真框架，综合考虑自动驾驶、传感器融合与 V2X 通信，为端到端性能评估与进一步方案推导铺平道路。