面向 V2X 通信辅助自动驾驶的中断感知协同感知
机器人学
2024-02-29 v2 人工智能
计算机视觉与模式识别
摘要
协同感知通过与邻近智能体通过 V2X 通信交换信息,能够显著超越单车有限感知能力,改善自动驾驶车辆的感知性能。然而,大多数现有工作假设智能体间通信理想,忽略了由不完美 V2X 通信引起的显著且常见的\textit{中断问题},其中协同智能体无法成功接收协同消息,从而无法实现协同感知,导致安全风险。为在实践中充分获取协同感知的益处,我们提出 V2X 通信中断感知协同感知(V2X-INCOP),一种对通信中断鲁棒的、面向 V2X 通信辅助自动驾驶的协同感知系统,其利用历史协同信息恢复因中断缺失的信息并缓解中断问题的影响。为实现全面恢复,我们设计了通信自适应多尺度时空预测模型,基于 V2X 通信条件提取多尺度时空特征并捕获对缺失信息预测最关键的信息。为进一步提升恢复性能,我们采用知识蒸馏框架对预测模型给予显式直接监督,并采用课程学习策略稳定模型训练。在三个公开协同感知数据集上的实验表明,所提方法在缓解通信中断对协同感知的影响上有效。
引用
@article{arxiv.2304.11821,
title = {Interruption-Aware Cooperative Perception for V2X Communication-Aided Autonomous Driving},
author = {Shunli Ren and Zixing Lei and Zi Wang and Mehrdad Dianati and Yafei Wang and Siheng Chen and Wenjun Zhang},
journal= {arXiv preprint arXiv:2304.11821},
year = {2024}
}