肌电假肢手-臂机器人系统的多通道实时滤波

在已开发的、主要基于固定在数据手套上的弯曲传感器所获信号进行控制的主从式假肢手-臂机器人系统基础上，首先提出的设想是在原有控制系统中开发并加入多维滤波器，以使控制信号在实时状态下更干净、更稳定。进一步，还提出了第二种新设想，即基于新算法与预测控制理论的结合来预测新的控制信息。为妥善实现第一种设想，研究了实时处理感官系统多通道数据及控制系统实时性能的问题，涉及实时数据处理的可能方法、产生高斯分布随机数据的不同方式、将新算法与原有复杂程序工程相结合的方法，以及简化并减少算法运行时间以保持高效率的途径。最终，在同一机器人系统上的实验给出了第一种设想的结果，并显示了该滤波器相较于原有控制方法的性能改善。