利用莱维飞行与人工势场的多机器人搜索算法
机器人学
2011-08-30 v1 系统与控制
摘要
高效的搜索算法在机器人领域至关重要，尤其是在目标可用性未知且环境条件高度不可预测的探索任务中。在非常大的环境中，仅靠单个机器人扫描区域或空间是不够的，需要多个机器人协同进行集体探索。本文提出将受生物启发的莱维飞行搜索算法与人工势场法相结合，为多机器人应用实现一种高效的搜索算法。本工作的主要焦点不仅在于通过实验验证概念或衡量算法效率，还在于开发一个合适的通用框架，以便在仿真和真实机器人平台上均可实现。此外，还进行了若干比较不同搜索算法的实验。
引用
@article{arxiv.1108.5624,
title = {Multi-Robot Searching Algorithm Using Levy Flight and Artificial Potential Field},
author = {Donny K. Sutantyo and Serge Kernbach and Valentin A. Nepomnyashchikh and Paul Levi},
journal= {arXiv preprint arXiv:1108.5624},
year = {2011}
}
备注
Eighth IEEE International Workshop on Safety, Security, and Rescue Robotics (SSRR-2010), Bremen, Germany, 26-30 July 2010