具有广义不等式约束的冗余机器人运动控制
机器人学
2021-10-06 v1 系统与控制
系统与控制
摘要
我们提出了一种改进版的零空间饱和（SNS）算法，用于速度层级的冗余度解析。除关节空间运动的硬界限外，我们还考虑了任何时刻都不可违反的笛卡尔盒式约束。改进后的算法将所有界限组合为单一的增广广义向量，并赋予所有不等式约束以同等的最高优先级。必要时，原始任务的可行性由 SNS 任务缩放流程强制保证。我们报告了一个 6R 平面机器人的仿真结果。
引用
@article{arxiv.2110.01689,
title = {Motion Control of Redundant Robots with Generalised Inequality Constraints},
author = {Amirhossein Kazemipour and Maram Khatib and Khaled Al Khudir and Alessandro De Luca},
journal= {arXiv preprint arXiv:2110.01689},
year = {2021}
}
备注
3 pages, 4 figures, 2021 Italian Conference on Robotics and Intelligent Machines (2021 I-RIM)