具有广义硬约束在线处理的冗余机器人运动学控制
机器人学
2024-10-28 v1 系统与控制
系统与控制
摘要
我们给出了零空间饱和(SNS)算法的广义版本，用于冗余机器人任务控制，当关节空间与笛卡尔空间中同时存在硬不等式约束时。这些硬界限绝不应被违反，由算法以统一且平等的方式处理，并且也可以在线改变、插入或删除。当某一关节/笛卡尔界限饱和时，利用机器人冗余继续完成主任务。若不存在可行解，则采用最优缩放过程以强制与原任务的方向一致性。在不同机器人系统上的仿真与实验结果证明了该方法的有效性。所提算法可视为一个通用平台，易于应用于任何机器人在非结构化环境中作业且关节与笛卡尔约束的在线处理至关重要的机器人应用。
引用
@article{arxiv.2202.13184,
title = {Kinematic Control of Redundant Robots with Online Handling of Variable Generalized Hard Constraints},
author = {Amirhossein Kazemipour and Maram Khatib and Khaled Al Khudir and Claudio Gaz and Alessandro De Luca},
journal= {arXiv preprint arXiv:2202.13184},
year = {2024}
}
备注
8 pages, 10 figures. This work has been submitted to the IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS 2022 with RA-L option) for possible publication