MonoVisual3DFilter：基于单目相机与直方图滤波的番茄三维定位
机器人学
2024-10-07 v2 计算机视觉与模式识别
摘要
在农业中执行果实监测或采摘等任务需要感知物体的空间位置。RGB-D相机在室外开放环境中受光照干扰限制。因此，本研究旨在回答研究问题：“我们如何运用并控制单目传感器来感知三维任务空间中物体的位置？”为此，我们采用直方图滤波器（贝叶斯离散滤波器），通过MonoVisual3DFilter算法估计番茄植株上番茄的位置。研究了两种核滤波器：方形核与高斯核。所实现的算法在仿真中（含与不含高斯噪声及随机噪声）以及实验室条件下的测试台上进行了试验。该算法在仿真中报告的平均绝对误差低于10 mm，在实验室条件测试台、约0.5 m的观测距离下低于20 mm。因此，结果对真实环境可行，并应在更近距离上加以改进。
引用
@article{arxiv.2310.05762,
title = {MonoVisual3DFilter: 3D tomatoes' localisation with monocular cameras using histogram filters},
author = {Sandro Costa Magalhães and Filipe Neves dos Santos and António Paulo Moreira and Jorge Dias},
journal= {arXiv preprint arXiv:2310.05762},
year = {2024}
}