基于单目相机的语义数据关联果实计数与建图
机器人学
2019-03-20 v4
摘要
我们提出了一种廉价、轻量且快速的果实计数流程，其仅使用单个单目相机。我们的流程仅依赖单目相机，在芒果数据集上取得了与利用包括 LiDAR 和 GPS/INS 的昂贵传感器套件的最先进果实计数系统相当的计数性能。我们的单目相机流程始于使用深度神经网络的果实检测组件，随后利用语义运动恢复结构（SFM）将这些检测转换为果实计数，通过估计果实在三维中的地标位置，并使用这些地标识别重复计数情形。开发低成本轻量果实计数系统有许多益处，包括适用于发展中国家的农业，其中货币限制或非结构化环境需要使用更廉价的硬件方案。
引用
@article{arxiv.1811.01417,
title = {Monocular Camera Based Fruit Counting and Mapping with Semantic Data Association},
author = {Xu Liu and Steven W. Chen and Chenhao Liu and Shreyas S. Shivakumar and Jnaneshwar Das and Camillo J. Taylor and James Underwood and Vijay Kumar},
journal= {arXiv preprint arXiv:1811.01417},
year = {2019}
}
备注
Accepted in IEEE Robotics and Automation Letters (RA-L), 8 pages