AR系统中的单目LSD-SLAM集成
计算机视觉与模式识别
2017-02-09 v1 图形学
软件工程
摘要
在本文中，我们介绍了将大规模直接同步定位与建图（LSD-SLAM）算法集成到我们现有的AR立体引擎中的过程，该引擎为我们修改后的“增强现实Oculus Rift（Augmented Reality Oculus Rift）”而开发。借此，我们能够在完全未知的环境中跟踪安装在Rift上的其中一个真实世界相机。这使得实现恒定且完全的增强成为可能，同步我们在真实世界与虚拟世界两个世界中的3D运动（x, y, z）。使用Oculus Rift DK1和两个鱼眼相机的基础AR设置开发在我们之前的论文中有完整记录。在介绍基于图像的配准之后，我们详述LSD-SLAM算法并记录我们实现集成的代码。支持Oculus Rift的AR立体引擎可通过GIT仓库 https://github.com/MaXvanHeLL/ARift.git 访问，用于集成的修改后的LSD-SLAM项目可在此处 https://github.com/MaXvanHeLL/LSD-SLAM.git 获取。
引用
@article{arxiv.1702.02514,
title = {Monocular LSD-SLAM Integration within AR System},
author = {Markus Höll and Vincent Lepetit},
journal= {arXiv preprint arXiv:1702.02514},
year = {2017}
}