Mono-STAR：单目相机场景级跟踪与重建

Haonan Chang; Dhruv Metha Ramesh; Shijie Geng; Yuqiu Gan; Abdeslam Boularias

Mono-STAR：单目相机场景级跟踪与重建

机器人学 2023-02-01 v1 计算机视觉与模式识别

作者: Haonan Chang , Dhruv Metha Ramesh , Shijie Geng , Yuqiu Gan , Abdeslam Boularias

摘要

我们提出 Mono-STAR，首个实时三维重建系统，其在统一框架下同时支持语义融合、快速运动跟踪、非刚性物体形变与拓扑变化。所提系统求解一个结合基于光流的二维约束以处理快速运动、以及一种新颖的语义感知形变图（SAD-graph）以处理拓扑变化的新型优化问题。我们在多种挑战性场景下测试了所提系统，并证明其显著优于现有最先进方法。

关键词

单目三维重建语义融合快速运动跟踪非刚性形变拓扑变化实时系统形变图

引用

@article{arxiv.2301.13244,
  title  = {Mono-STAR: Mono-camera Scene-level Tracking and Reconstruction},
  author = {Haonan Chang and Dhruv Metha Ramesh and Shijie Geng and Yuqiu Gan and Abdeslam Boularias},
  journal= {arXiv preprint arXiv:2301.13244},
  year   = {2023}
}

备注

This paper has been accepted by ICRA2023

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