DynOMo：基于动态单目高斯重建的在线点跟踪

重建场景与跟踪运动是同一问题的两个面向。点跟踪允许进行几何重建[14]，而几何重建（动态）场景允许对点在时间上的3D跟踪[24, 39]。后者最近也被用于2D点跟踪，以通过直接提升到3D来克服遮挡歧义[38]。然而，上述方法要么需要离线处理，要么需要多视角摄像 setups，这在机器人导航或混合现实等真实世界应用中不切实际。我们针对从未标定的单目摄像机输入进行在线2D和3D点跟踪的挑战，提出Dynamic Online Monocular Reconstruction（DynOMo）方法。我们利用3D高斯溅写技术对动态场景进行在线重建。该方法扩展了3D高斯，以捕获新内容和物体运动，同时从单帧RGB图像中估计相机运动。DynOMo的独特之处在于无需任何对应级别的监督，通过鲁棒的图像特征重建和一种新颖的相似度增强正则化项，即可实现点轨迹的出现。它为使用单目未标定摄像机进行在线点跟踪奠定了第一个基准，实现了与现有方法相当的性能。我们旨在激励社区发展在线点跟踪和重建，扩展其适用性以适应多样化的真实世界场景。