MoleMOD 系统的建模、仿真与规划
机器人学
2020-07-21 v1
摘要
MoleMOD 是一种用于建筑与土木工程中的异构自重构模块化机器人系统。本文介绍 MoleMOD 基础设施的两个组成部分——测试环境与规划算法。用于 MoleMOD 主动部件及被动块体仿真与可视化的测试环境基于 Gazebo（一个强大的通用机器人仿真器）。关键工作在于考虑物理特性制备被动与主动部件的真实模型。此外，给定 MoleMOD 系统的起始构型与最终构型，我们提出了一种为一组主动部件规划无碰撞轨迹的方法。
引用
@article{arxiv.2007.10036,
title = {Modelling, Simulation, and Planning for the MoleMOD System},
author = {Michaela Brejchová and Miroslav Kulich and Jan Petrš and Libor Přeučil},
journal= {arXiv preprint arXiv:2007.10036},
year = {2020}
}