基于摄像头道路布局提取的 T 字交叉口非视距行人定位雷达
计算机视觉与模式识别
2025-10-15 v2 人工智能
机器人学
摘要
在城市环境中的非视距（NLoS）区域行人定位是自动驾驶系统面临的重大挑战。虽然毫米波雷达在此类场景中检测目标方面显示出潜力，但 2D 雷达点云数据（PCD）易受多径反射引起的畸变，导致准确的空间推断困难。此外，虽然摄像机图像提供高分辨率的视觉信息，但缺乏深度感知，无法直接观察 NLoS 区域内的目标。本文提出了一种新型框架，通过摄像机推断的道路布局来解释雷达 PCD，实现 NLoS 行人的定位。该方法利用摄像机的视觉信息解释 2D 雷达 PCD，实现空间场景的重建。通过在真实车辆上安装的雷达-摄像机系统进行实验验证了所提方法的有效性。对在户外 NLoS 驾驶环境中收集的数据集进行了评估，表明该方法在实际应用中具有可行性。
引用
@article{arxiv.2508.02348,
title = {mmWave Radar-Based Non-Line-of-Sight Pedestrian Localization at T-Junctions Utilizing Road Layout Extraction via Camera},
author = {Byeonggyu Park and Hee-Yeun Kim and Byonghyok Choi and Hansang Cho and Byungkwan Kim and Soomok Lee and Mingu Jeon and Seong-Woo Kim},
journal= {arXiv preprint arXiv:2508.02348},
year = {2025}
}