MipSLAM：无混叠高斯泼溅SLAM
计算机视觉与模式识别
2026-03-24 v2
摘要
本文介绍了MipSLAM，一种频率感知的三维高斯泼溅(3DGS) SLAM框架，能够在不同相机配置下实现高保真抗混叠新视角合成和鲁棒位姿估计。现有的基于3DGS的SLAM系统由于滤波不足和纯空间优化，常常遭受混叠伪影和轨迹漂移。为了克服这些限制，我们提出了一种椭圆自适应抗混叠(EAA)算法，该算法通过几何感知数值积分近似高斯贡献，避免了昂贵的解析计算。此外，我们提出了一种频谱感知位姿图优化(SA-PGO)模块，该模块在频域中重新表述轨迹估计，通过图拉普拉斯分析有效抑制高频噪声和漂移。在Replica和TUM数据集上的广泛评估表明，MipSLAM在多种分辨率下均达到了最先进的渲染质量和定位精度。代码可在 https://github.com/yzli1998/MipSLAM 获取。
引用
@article{arxiv.2603.06989,
title = {MipSLAM: Alias-Free Gaussian Splatting SLAM},
author = {Yingzhao Li and Yan Li and Shixiong Tian and Yanjie Liu and Lijun Zhao and Gim Hee Lee},
journal= {arXiv preprint arXiv:2603.06989},
year = {2026}
}
备注
Accepted to ICRA 2026