基于非最小相位零点部分抵消的非最小相位系统无下冲控制方法：在柔性连杆机器人中的应用

作为一个经典且公认的事实，反馈连接中过程的非最小相位零点无法通过控制器的相应极点进行抵消，因为此类抵消会导致内部不稳定。这种不可抵消性是处理非最小相位过程反馈控制时诸多限制的根源。本文旨在研究对此类零点进行部分（分数阶）抵消的可能性及其在无下冲控制非最小相位过程中的有效性。该方法首先利用所提出的预补偿器将过程的非最小相位零点抵消至任意程度，然后设计经典控制器以控制这两个系统的串联连接。由于具有多个非最小相位零点和振荡极点的系统在机器人相关问题中非常普遍，本文将所提方法应用于此类系统以验证其有效性。