RoboCup 小型组机器人带球系统的机电设计
机器人学
2019-05-27 v1
摘要
RoboCup SSL 是研究人工智能与机器人的优秀平台。带球系统是完成截停与带球等高级足球技能的主要部分，是一个关键问题。本文为 SSL 机器人设计了一种新型带球系统，包括机电设计与控制算法。在机电设计中，我们通过 ADAMS 中的仿真分析并揭示了三触点模型。在电机控制器算法中，我们使用强化学习来控制转矩输出。最后我们在机器人上验证了结果。
引用
@article{arxiv.1905.09934,
title = {Mechatronic Design of a Dribbling System for RoboCup Small Size Robot},
author = {Zheyuan Huang and Yunkai Wang and Lingyun Chen and Jiacheng Li and Zexi Chen and Rong Xiong},
journal= {arXiv preprint arXiv:1905.09934},
year = {2019}
}
备注
RCAR 2019. arXiv admin note: substantial text overlap with arXiv:1905.09157