DribbleBot：野外动态腿式操控
机器人学
2023-04-04 v1 人工智能
机器学习
摘要
DribbleBot（使用腿式机器人进行灵巧控球）是一个腿式机器人系统，能够在与人类相同的真实世界条件（即野外）下运球。我们采用在仿真中使用强化学习训练策略并将其迁移到真实世界的范式。我们克服了关键挑战，包括考虑不同地形上变化的球体运动动力学，以及在机载计算约束下使用机身挂载摄像头感知球体。我们的结果证明，当前的四足平台非常适合研究涉及同时从感官观测进行运动与操控的动态全身控制问题。
引用
@article{arxiv.2304.01159,
title = {DribbleBot: Dynamic Legged Manipulation in the Wild},
author = {Yandong Ji and Gabriel B. Margolis and Pulkit Agrawal},
journal= {arXiv preprint arXiv:2304.01159},
year = {2023}
}
备注
To appear at the IEEE Conference on Robotics and Automation (ICRA), 2023. Video is available at https://gmargo11.github.io/dribblebot/