MARTIAN：基于 HiRISE 轨道数据制作火星空中图像的渲染框架
计算机视觉与模式识别
2026-05-29 v1
摘要
火星空中导航需要对火星表面多样化照明条件和地形形貌具有鲁棒性的视觉管线。训练和评估此类方法的一个关键瓶颈是稀缺的大规模标注空中数据集。我们提出了 MARTIAN，一个开源的基于 Blender 的渲染框架，利用真实的 HiRISE 轨道地图产品合成在可控照明条件下、在不同高度下的火星地形的真实感空中视图。MARTIAN 生成具有准确姿态标注的观测，直接解决火星视觉导航训练数据稀缺的问题。该框架通过在 Ingenuity 和未来火星旋翼机的地图基定位系统项目中部署，成功评估了在真实火星图像上的合成训练深度图像匹配器。MARTIAN 公开可用：https://github.com/nasa-jpl/martian
引用
@article{arxiv.2605.29647,
title = {MARTIAN: A Rendering Framework for Aerial Mars Imagery from HiRISE Orbital Data},
author = {Dario Pisanti and Georgios Georgakis},
journal= {arXiv preprint arXiv:2605.29647},
year = {2026}
}