MARLIN：支持零售仓库内物流的云集成机器人解决方案
机器人学
2024-07-03 v1 人工智能
计算机视觉与模式识别
摘要
本文介绍了服务机器人 MARLIN 及其与 K4R 平台的集成，该平台是零售店中用于复杂 AI 应用的云端系统。该平台包含所谓的语义数字孪生体，即对零售店进行语义注释的表示。MARLIN 持续与 K4R 平台交换数据，提升了其在感知、自主导航和任务规划方面的能力。我们在零售仓库内物流场景中利用这些能力，具体通过协助员工上架货物来实现。我们展示了 MARLIN 能够通过检测和分类障碍物、自动规划和执行补货任务、适应环境中的不可预见变化以及与店员交互来更新零售店的数字表示。实验在仿真、实验室环境和实际店铺中进行。我们还描述并评估了一种用于自主导航半自动拖车-拖车系统的新算法。该算法优于制造商的专有导航方法，显著提升了 MARLIN 在狭窄空间中的导航能力。
引用
@article{arxiv.2407.02078,
title = {MARLIN: A Cloud Integrated Robotic Solution to Support Intralogistics in Retail},
author = {Dennis Mronga and Andreas Bresser and Fabian Maas and Adrian Danzglock and Simon Stelter and Alina Hawkin and Hoang Giang Nguyen and Michael Beetz and Frank Kirchner},
journal= {arXiv preprint arXiv:2407.02078},
year = {2024}
}