利用姿态不变磁场信息进行回环检测的磁导航
机器人学
2023-09-06 v1
摘要
室内磁场是地球磁场与铁磁物体（如建筑中的钢结构构件）所引起扰动的叠加。由于这些在室内空间中普遍存在的扰动，磁场数据常被排除在室内导航算法之外。本文利用地球磁场的空间变化扰动提取位置信息，用于室内导航算法。该算法使用速率陀螺仪和四个磁力计阵列估计机器人位姿。此外，磁力计阵列用于计算与磁场及其梯度相关的姿态不变测量值。这些测量值用于检测回环点。实验结果表明，所提方法可在米级精度内估计室内环境中地面机器人的位姿。
引用
@article{arxiv.2309.02394,
title = {Magnetic Navigation using Attitude-Invariant Magnetic Field Information for Loop Closure Detection},
author = {Natalia Pavlasek and Charles Champagne Cossette and David Roy-Guay and James Richard Forbes},
journal= {arXiv preprint arXiv:2309.02394},
year = {2023}
}