基于机器学习的蛇形机器人挖掘
机器人学
2023-09-20 v1
摘要
地下挖掘对机器人而言天然困难,因其承受的高力以及该领域中的高度不确定性。由于在颗粒介质中建模力十分困难,我们提出使用一种新颖的机器学习控制策略来获取垂直自挖掘的最优技术。本文实现了一个仿生蛇形机器人,其配备一个 IMU 与两个三轴磁力计。利用磁场强度作为深度的类比,基于正弦与随机数据提出了一种新颖深度学习架构,以获得更高效的垂直自挖掘策略。该策略能够胜过许多其他标准挖掘技术,并能够自动到达目标挖掘深度。我们希望这些结果可作为概念验证,展示优化如何被用于更高效地解锁地下世界导航的秘密。
引用
@article{arxiv.2309.10802,
title = {Machine Learning-Driven Burrowing with a Snake-Like Robot},
author = {Sean Even and Holden Gordon and Hoeseok Yang and Yasemin Ozkan-Aydin},
journal= {arXiv preprint arXiv:2309.10802},
year = {2023}
}