基于强化学习的仿生蝎子机器人控制
机器人学
2020-09-01 v1 人工智能
系统与控制
系统与控制
摘要
能够在崎岖地形上机动并侦察地点的地面机器人对于绘制未知区域非常有用，也可代替人类探索危险区域。以蝎子为原型建模的地面机器人将能够隐蔽穿行，并可用于监视目的。因此，本文提出一种受蝎子启发的机器人建模以及基于强化学习（RL）的导航控制器。该机器蝎采用串联四杆机构实现腿部运动，并具备主动尾巴与可动钳子。控制器经训练可引导机器蝎导航至目标航点。仿真结果展示了机器蝎的高效导航能力。
引用
@article{arxiv.2008.13712,
title = {Control of a Nature-inspired Scorpion using Reinforcement Learning},
author = {Aakriti Agrawal and V S Rajashekhar and Rohitkumar Arasanipalai and Debasish Ghose},
journal= {arXiv preprint arXiv:2008.13712},
year = {2020}
}
备注
4 pages, 5 figures