增材制造中机器人高黏度流体分配集总参数建模与控制
机器人学
2022-10-20 v1
摘要
在本文中，我们提出了一种用于高黏度流体沉积的新颖流动模型与补偿策略，其可在存在大瞬态延迟和非线性的情况下产出高质量零件。机器人高黏度流体沉积是广泛制造应用（包括增材制造、粘合剂与密封剂分配以及软体机器人）中的关键工艺。然而，未经补偿的高黏度流体沉积会因大瞬态延迟和复杂流体动力学而导致零件质量差与缺陷。我们计算高效的模型非常适于实时控制且可快速标定，并且我们的补偿策略利用迭代线性二次型调节器来计算补偿沉积路径，这些路径可部署于大多数分配系统而无需额外硬件。我们展示了在使用机器人操纵器进行 3D 打印时该方法所带来的改进。
引用
@article{arxiv.2210.10747,
title = {Lumped-Parameter Modeling and Control for Robotic High-Viscosity Fluid Dispensing in Additive Manufacturing},
author = {William van den Bogert and James Lorenz and Xili Yi and Nima Fazeli and Albert J. Shih},
journal= {arXiv preprint arXiv:2210.10747},
year = {2022}
}
备注
6 pages, 10 figures, conference