基于光流分类的低成本自主导航系统
机器人学
2018-03-13 v1
摘要
本工作展示了一个由 Raspberry Pi 控制、导航系统基于视觉的低成本机器人。所采用的策略包括通过光流模式识别来辨识障碍物。其估计使用 Lucas-Kanade 算法完成，该算法可由 Raspberry Pi 执行而不损害其性能。最后，使用基于 SVM 的分类器来识别与该信号相关的、对应于障碍物运动的模式。所开发系统在使用从真实导航环境中提取的光流模式数据集上的执行进行了评估。最终，证实该系统的获取成本低于大多数被引述工作，而其性能与它们相似。
引用
@article{arxiv.1803.03966,
title = {Low-cost Autonomous Navigation System Based on Optical Flow Classification},
author = {Michel C. Meneses and Leonardo N. Matos and Bruno O. Prado},
journal= {arXiv preprint arXiv:1803.03966},
year = {2018}
}
备注
10 pages, 9 figures, Anais do Workshop de Trabalhos de Iniciacao Cientifica e Graduacao (WTICG), XVII Escola Regional de Computacao Bahia Alagoas Sergipe, 2017