快递无人机低成本自适应避障轨迹控制
系统与控制
2024-04-01 v1 系统与控制
摘要
本文研究了用于快递的四旋翼无人机避障轨迹控制（OATC）问题。提出了一种新的非线性自适应学习控制器，该控制器成本低且可移植到不同轴距尺寸，以适应无人机配送任务中的大角度机动和负载变化。该控制器由非线性变增益（NLVG）函数和极值搜索（ES）算法组成，以减少超调量和稳定时间。最后，在四旋翼无人机上进行了仿真，验证了所提出控制方案在两种典型无碰撞轨迹下的有效性。
引用
@article{arxiv.2403.19956,
title = {Low-cost adaptive obstacle avoidance trajectory control for express delivery drone},
author = {Yanhui Zhang and Caisheng Wei and Yifan Zhang and Congcong Tian and Weifang Chen},
journal= {arXiv preprint arXiv:2403.19956},
year = {2024}
}