使用消费级相机进行长曝光 Localization in Darkness
机器人学
2025-04-24 v1
摘要
本文评估了SeqSLAM算法在极暗环境中使用低成本相机进行被动视觉定位的性能。我们评估了来自10,000毫秒曝光时间从移动汽车产生的大量模糊图像的运动模糊效应，以及在两种不同环境中夜间学习的路线在白天的定位性能。最后我们进行统计分析，比较了匹配未处理灰度图像的基线性能与使用斑块归一化和局部邻域归一化——两个关键SeqSLAM组件的性能。我们的结果和分析首次阐明了为何SeqSLAM算法有效，并演示了尽管在极端外观变化下，廉价相机定位系统的潜力。
引用
@article{arxiv.2504.16406,
title = {Long Exposure Localization in Darkness Using Consumer Cameras},
author = {Michael Milford and Ian Turner and Peter Corke},
journal= {arXiv preprint arXiv:2504.16406},
year = {2025}
}