基于含噪安卓原始 GNSS 测量的定位
信号处理
2023-09-29 v2
摘要
安卓原始全球导航卫星系统（GNSS）测量有望使智能手机具备执行传统上由专用 GNSS 接收机完成的苛刻定位任务的能力。然而，硬件限制使得安卓原始 GNSS 测量比大地测量级测量噪声大得多。本研究阐明了利用安卓原始 GNSS 测量进行定位的原理，并利用移动时域估计（MHE）、扩展卡尔曼滤波（EKF）和 Rauch-Tung-Striebel（RTS）平滑器进行噪声抑制。实验结果表明，RTS 平滑器实现了最佳定位性能，与基线加权最小二乘（WLS）方法相比，在静态和动态场景中的水平定位误差分别显著降低了 76.4% 和 46.5%。我们的代码可在 https://github.com/ailocar/androidGnss 获取。
引用
@article{arxiv.2309.08936,
title = {Localization with Noisy Android Raw GNSS Measurements},
author = {Xu Weng and Keck Voon Ling},
journal= {arXiv preprint arXiv:2309.08936},
year = {2023}
}