局部极小值驱动协作交互中的通信

人机交互（HRI）中一个重要的开放问题是：一个智能体究竟应在何时决定进行通信，尤其是在协作任务中。感知控制理论（PCT）告诉我们，智能体只需共享相同的“意图”即可在联合任务上协作，从而将完成任务所需的努力分配给各智能体。即便智能体不具备相同的能力，只要目标是可观测的、联合动作足以完成任务且搜索空间中不存在局部极小值，这一结论也成立。若这些条件满足，则协作任务可在贡献智能体之间无任何通信的情况下完成。然而，对于确实包含局部极小值的任务，只有至少一个智能体在适当时刻调整其意图，才能到达全局解，而这只能通过适时通信来实现。换言之，我们假设在协作任务中，通信的功能是在包含局部极小值的复杂搜索空间中协调动作。这些原理已在一个基于计算机的仿真环境中得到验证，其中两个独立的一维智能体必须协作以解决一个二维路径寻找任务。