自动驾驶仿真中基于机动的场景描述文献综述

自动驾驶功能日益增加的复杂性及其不断扩大的运行设计域意味着对其验证提出了更高的要求。实地测试或形式化分析等经典方法已不再足够，需要通过仿真加以补充。对于仿真，标准方法是基于场景的测试，以区别于主要在实地测试中进行的基于里程的测试。目前，特定场景的时间演化主要使用轨迹来描述，这限制或至少阻碍了向变体的泛化。作为替代，基于机动的方法已被提出。我们通过对与基于机动的场景描述相关的早期和近期工作进行文献综述，阐明了这一新方法的现有技术水平和可用基础。它包括最初为其他应用开发的相关建模方法。我们指出了当前的局限性和研究空白。