LHMap-loc：基于 LiDAR 点云热力图的跨模态单目定位
机器人学
2024-03-12 v2
摘要
在预构建的 LiDAR 点云地图中使用单目相机进行定位，在自动驾驶和移动机器人领域日益受到关注。然而，在准确高效地实现跨模态定位方面仍面临诸多挑战（例如地图存储困难、大场景中定位鲁棒性差等）。为解决这些问题，本文提出了一种名为 LHMap-loc 的新颖流程，实现了在 LiDAR 地图中的准确高效单目定位。首先，通过生成离线热点云对原始 LiDAR 点云地图进行特征编码，从而压缩原始 LiDAR 地图的规模。然后，基于光流估计和空间注意力设计了一种端到端的在线位姿回归网络，以在预构建地图中实现实时单目视觉定位。此外，我们还进行了一系列实验以证明所提方法的有效性。我们的代码可在以下地址获取：https://github.com/IRMVLab/LHMap-loc。
引用
@article{arxiv.2403.05002,
title = {LHMap-loc: Cross-Modal Monocular Localization Using LiDAR Point Cloud Heat Map},
author = {Xinrui Wu and Jianbo Xu and Puyuan Hu and Guangming Wang and Hesheng Wang},
journal= {arXiv preprint arXiv:2403.05002},
year = {2024}
}
备注
Accepted by 2024 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA 2024)