利用强度纹理实现先验LiDAR地图中的跨模态视觉重定位
计算机视觉与模式识别
2024-12-03 v1 机器人学
摘要
跨模态定位近年来受到越来越多的关注,但先验LiDAR地图中的视觉重定位研究较少。相关方法通常 suffer from 2D纹理与3D几何之间的不一致,忽略了LiDAR点云中的强度特征。本文提出了一种利用强度纹理实现先验LiDAR地图中跨模态视觉重定位系统,包括三个主要模块:地图投影、粗略检索和细粒度重定位。在地图投影模块中,我们利用全景投影的稠密特性构建了强度通道地图图像的数据库。粗略检索模块从数据库中检索出与查询图像最相似的前K个地图图像,并通过视线重叠聚类保留前K个结果。在细粒度重定位模块中,应用两阶段2D-3D关联和视线内点选择方法,以获得用于6DoF姿态估计的稳健对应。在我们自收集的数据集上的实验结果表明,该方法在place recognition和姿态估计任务中均有效。
引用
@article{arxiv.2412.01299,
title = {Cross-Modal Visual Relocalization in Prior LiDAR Maps Utilizing Intensity Textures},
author = {Qiyuan Shen and Hengwang Zhao and Weihao Yan and Chunxiang Wang and Tong Qin and Ming Yang},
journal= {arXiv preprint arXiv:2412.01299},
year = {2024}
}