利用触觉学习导航布料

我们提出一种控制器，允许类臂操纵器在仿真中利用触觉信息导航可变形布制服装。这种控制器的主要挑战是避免在被变形的布料中缠绕、撕裂或穿透。我们的控制器沿操纵器聚合来自多个触觉传感球体的力信息以进行引导。基于触觉力，每个独立球体更新其目标位置，而这组合期望位置之间出现的冲突通过求解带约束的逆运动学问题来解决。强化学习用于训练单个触觉传感球体的控制器，其中当由于球体与布料的简化模型接触检测到大力时，训练运行终止（并因此惩罚）。在仿真中，我们展示了机械臂成功导航多种服装，包括孤立袖子、夹克、衬衫和短裤。我们的控制器优于两个基线控制器：一个无触觉，另一个基于球体与布料间大力训练但未早期终止。