基于关键帧的单目 SLAM：设计、综述与未来方向
计算机视觉与模式识别
2018-01-09 v2 机器人学
摘要
过去十五年间，单目 SLAM 领域的广泛研究已产生了可工作的系统，并进入了机器人技术与增强现实中的各种应用。尽管基于滤波器的单目 SLAM 系统曾一度流行，但更高效的基于关键帧的解决方案正成为构建单目 SLAM 系统的事实方法论。本文目标有三：首先，本文为寻求根据特定环境约束设计自有单目 SLAM 的人员提供指南。其次，本文呈现一篇综述，涵盖文献中各种基于关键帧的单目 SLAM 系统，详述其实现组件，并批判性地评估每个提出方案中所做的具体策略。第三，本文洞察该领域未来研究方向，以解决单目 SLAM 仍面临的主要局限，即光照变化、初始化、高动态运动、弱纹理场景、重复纹理、地图维护以及失败恢复等问题。
引用
@article{arxiv.1607.00470,
title = {Keyframe-based monocular SLAM: design, survey, and future directions},
author = {Georges Younes and Daniel Asmar and Elie Shammas and John Zelek},
journal= {arXiv preprint arXiv:1607.00470},
year = {2018}
}