Jade：一种支持无穿透摩擦接触的可微关节刚体物理引擎
机器人学
2023-09-12 v1 人工智能
计算机视觉与模式识别
图形学
系统与控制
系统与控制
摘要
我们提出 Jade，一种用于关节刚体的可微物理引擎。Jade 将接触建模为线性互补问题（LCP）。与现有可微仿真相比，Jade 提供包括无穿透碰撞仿真和针对多个摩擦接触的稳定 LCP 解等特性。我们使用连续碰撞检测来检测碰撞时间，并采用回溯策略以防止具有复杂几何形状的物体间发生穿透。我们推导了梯度计算，以确保在整个仿真过程在回溯机制下可微。我们改进了流行的 Dantzig 算法，以在多个摩擦接触下获得有效解。我们进行了大量实验，以证明我们的可微物理仿真在多种富含接触的任务上的有效性。
引用
@article{arxiv.2309.04710,
title = {Jade: A Differentiable Physics Engine for Articulated Rigid Bodies with Intersection-Free Frictional Contact},
author = {Gang Yang and Siyuan Luo and Lin Shao},
journal= {arXiv preprint arXiv:2309.04710},
year = {2023}
}