多体资产守卫博弈中的迭代最佳响应方法
系统与控制
2020-11-04 v1 多智能体系统
系统与控制
摘要
我们提出了一种数值方法，用于求解具有非线性动力学和非凸约束的多体资产守卫博弈中参与方的最优轨迹。利用迭代最佳响应（Iterative Best Response, IBR）方案，在各其他参与方轨迹已知且固定的假设下，求解每个参与方的最优策略。借助序列凸规划（Sequential Convex Programming, SCP）的最新进展，我们将 SCP 作为 IBR 算法中的子程序，以高效求解每个参与方约束轨迹优化问题的近似。我们将该方法应用于涉及多个追捕者与一个逃避者（即 n 对 1 交战）的资产守卫博弈实例。所得逃避者轨迹在仿真中进行了测试，以验证其针对采用常规拦截制导律的追捕者能够成功逃避。
引用
@article{arxiv.2011.01893,
title = {Iterative Best Response for Multi-Body Asset-Guarding Games},
author = {Emmanuel Sin and Murat Arcak and Douglas Philbrick and Peter Seiler},
journal= {arXiv preprint arXiv:2011.01893},
year = {2020}
}