IRIS：面向视觉运动控制的学习驱动任务特定电影机器人臂
机器人学
2026-02-20 v1 机器学习
摘要
机器人摄像系统可实现超越人类能力的动态、可重复运动，但其采用受限于工业级平台的高成本和操作复杂度。我们提出了 Intelligent Robotic Imaging System (IRIS)，一种为自主、学习驱动的电影运动控制而设计的任务特定 6 自由度操作臂。IRIS 将轻量化、完全 3D 打印的硬件设计与基于 Action Chunking with Transformers (ACT) 的目标条件视觉运动模仿学习框架相结合。该系统直接从人类演示中学习对象感知和感知平滑的摄像机轨迹，无需显式几何编程。该完整平台成本低于 1000 美元，支持 1.5 kg 有效载荷，实现约 1 mm 的重复精度。实际实验表明，系统实现了准确的轨迹跟踪、可靠的自主执行，并在多样化的电影运动中实现泛化。
引用
@article{arxiv.2602.17537,
title = {IRIS: Learning-Driven Task-Specific Cinema Robot Arm for Visuomotor Motion Control},
author = {Qilong Cheng and Matthew Mackay and Ali Bereyhi},
journal= {arXiv preprint arXiv:2602.17537},
year = {2026}
}