内在连续凸化：流形上的轨迹优化
最优化与控制
2025-03-18 v1 系统与控制
系统与控制
摘要
流形上轨迹优化的核心问题之一是处理动态方程中隐含的流形约束。常规做法是将动态模型作为约束强制执行。然而，我们指出这种方法会导致显著的冗余运算，且高度依赖于状态空间的表述方式。具体而言，我们提出了一种用于流形上最优控制的内在连续凸化方法论。本文中所称的iSCvx随后被应用于一个具有非凸约束的航天器姿态轨迹优化的代表性例子中。
引用
@article{arxiv.2503.12711,
title = {Intrinsic Successive Convexification: Trajectory Optimization on Smooth Manifolds},
author = {Spencer Kraisler and Mehran Mesbahi and Behcet Acikmese},
journal= {arXiv preprint arXiv:2503.12711},
year = {2025}
}