基于软刚耦合增量势接触的无穿透机器人操作
机器人学
2023-11-13 v1
摘要
本文提出了一个新颖的仿真平台 ZeMa，专为涉及软物体的机器人操作任务设计。此类仿真理想情况下需要三个特性：双向软刚耦合、无穿透保证以及摩擦接触建模，并具有适用于深度与强化学习任务的可接受运行时间。当前仿真器通常仅满足这些需求的一个子集，主要聚焦于不同的刚刚或软软交互。所提出的 ZeMa 优先考量物理精度并集成增量势接触方法，为软硬物体提供统一动力学仿真。它高效处理软刚接触，比采用类似方法的基线工具(如 IPC-GraspSim)快 75 倍。为展示其适用性，我们将其用于并行抓取生成、穿透抓取修复以及用于抓取的强化学习，并成功将训练好的 RL 策略迁移至真实场景。
引用
@article{arxiv.2311.05945,
title = {Intersection-free Robot Manipulation with Soft-Rigid Coupled Incremental Potential Contact},
author = {Wenxin Du and Siqiong Yao and Xinlei Wang and Yuhang Xu and Wenqiang Xu and Cewu Lu},
journal= {arXiv preprint arXiv:2311.05945},
year = {2023}
}