用于胆囊切除术训练的交互式手术肝脏体模

机器人辅助手术中的训练与原型开发需要适当且安全的环境以执行手术程序。当前的干性实验室腹腔镜体模通常缺乏模拟复杂交互式手术任务的能力。本工作提出了一种用于胆囊切除术的交互式手术体模。该体模允许通过对合成组织进行操作和切割交互，从而在胆囊切除术期间实现胆囊的切除。基于牵拉演示对胆囊的力-位移行为进行了建模。将该力模型与离体猪胆囊的力模型进行比较，并评估其估计牵拉力的能力。