用于腹腔镜手术基础中转移钉任务的机器人约束模仿学习
机器人学
2024-08-27 v1 人工智能
机器学习
摘要
在本研究中，我们提出了一种机器人通过模仿学习执行腹腔镜手术基础（FLS）中转移钉任务的实现策略，旨在开发用于腹腔镜手术的自主机器人。机器人腹腔镜手术面临两个主要挑战：（1）需要使用以体表建立的端口作为支点来操作钳子；（2）在使用单目摄像头（其图像显示在监视器上）时难以感知深度信息。特别是针对问题（2），大多数先前的研究假设可以获得深度图像或待操作目标的模型。因此，在本研究中，我们通过从熟练操作者的一个示范动作中提取运动约束，基于这些约束收集数据，并基于收集的数据进行模仿学习，从而仅使用单目图像实现更精确的模仿学习。我们使用两个Franka Emika Panda机器人手臂实现了整体系统，并验证了其有效性。
引用
@article{arxiv.2405.03440,
title = {Robotic Constrained Imitation Learning for the Peg Transfer Task in Fundamentals of Laparoscopic Surgery},
author = {Kento Kawaharazuka and Kei Okada and Masayuki Inaba},
journal= {arXiv preprint arXiv:2405.03440},
year = {2024}
}
备注
Accepted at ICRA2024, website - https://haraduka.github.io/fls-imitation