基于眼在手中相机的轴孔装配Sim2Real
机器人学
2020-06-01 v1 机器学习
图像与视频处理
摘要
尽管轴孔装配是机器人学中研究较为充分的问题之一，但对于机器人而言它仍然是一个挑战，尤其是在灵活性和泛化能力方面。成功完成该任务需要结合多种模态以应对真实世界的复杂性。在我们的工作中，我们关注该问题的视觉方面，并采用在模拟器中学习装配任务的策略。我们使用深度强化学习端到端地学习策略，然后将学习到的模型迁移到真实机器人上，无需任何额外的微调。我们表明，仅接收RGB-D和关节信息（本体感觉）的迁移策略能够在真实机器人上良好执行。
引用
@article{arxiv.2005.14401,
title = {Sim2Real for Peg-Hole Insertion with Eye-in-Hand Camera},
author = {Damian Bogunowicz and Aleksandr Rybnikov and Komal Vendidandi and Fedor Chervinskii},
journal= {arXiv preprint arXiv:2005.14401},
year = {2020}
}
备注
Published at ICRA 2020 ViTac workshop